在正常情况下，胎儿在怀孕的第三个月内开始活动，在怀孕的第四个月左右，孕妇可以感觉到胎动。
根据胎儿的生命在于运动的原理，胎教理论主张适时对胎儿进行抚摸和拍打等动作刺激，不仅能使胎儿感到安全感，还能激发胎儿运动的积极性；能促进胎儿的健康成长，在运动发育的同时还能促进大脑的发育。另外，通过抚摸胎儿，沟通了母子之间的信息，也交流了彼此的感情。
孕妇应先排空尿液，仰卧，全身放松，将双手放在胎儿的头部，或将上身置于半仰卧位，无论采取何种姿势，都要感到十分舒适。孕妇可以先轻轻呼唤胎儿的名字，并将两只手指放在腹部，从上到下、从左到右轻轻触摸胎儿。也可以用一个手指轻压腹部，并立即将其抬起，胎儿可以立即做出反应。胎儿可以立即作出反应。胎儿也可以快速或缓慢地做出反应。如果胎儿对触摸的刺激不满意，可能会挣扎或蹬腿，那么应立即停止触摸。如果抚摸胎儿，过了一会儿，胎儿会轻轻蠕动以及反应，这种情况可以继续抚摸，几分钟后停止，或者改用语言、音乐。抚摸胎儿的时间，以5-10分钟为宜，一般早晚各一次，要选择在胎儿精神状态好的时候，如晚上胎动频繁时。丈夫也可以协助妻子完成。准爸情绪胎教让胎儿更聪明
在孕晚期，接近分娩期时，不宜做抚摸动作。如果孕妇在孕中期和孕晚期经常出现腹壁阵发性硬化，可能是子宫不规则收缩，就不要用抚摸胎教，以免引起早产。
如果孕妇有不良生育史，如流产、早产、产前出血等，不宜使用抚摸胎教。抚摸胎儿要轻柔，不要过于用力，一般可用双指轻轻抚慰。时间不应超过10分钟，否则只会适得其反。抚摸胎教有助促进胎儿运动神经发育